從出現(xiàn)國家審計萌芽的西周時期開始，近三千年的古代審計時期，審計制度不斷探索、豐富并日趨成熟。其中上計審計制度、御史監(jiān)察審計制度和比部審計制度是比較典型的三種古代審計制度。
上計審計制度。上計是指地方官本人或由其派遣的官吏向君主或上級有關(guān)官員報告任期內(nèi)轄區(qū)內(nèi)人戶、田地、賦稅、財物等方面的增減變動及相關(guān)情況。春秋戰(zhàn)國、秦漢時期，上計審計制度成為統(tǒng)治者了解地方政治、經(jīng)濟、財政和社會狀況的重要途徑，也是考核官吏、整飭吏治的重要手段。
御史監(jiān)察審計制度。御史監(jiān)察審計制度是指監(jiān)察和審計職責(zé)合一，由同一機構(gòu)和職官負(fù)責(zé)。如秦漢的御史大夫負(fù)責(zé)監(jiān)察審計百官，唐代的監(jiān)察御史分察巡按十道，其中第二、第三的籍賬、賦役、倉庫減耗等職能都屬于審計，明清時期，都察院十三道監(jiān)察御史（清代為十五道）與六科給事中被合稱為“科道官”，也是監(jiān)審合一的機構(gòu)，既有糾察百官的職能，也有巡查倉庫、巡查漕糧、巡查鹽務(wù)等審計職能。
比部審計制度。唐代比部隸屬于尚書省刑部，其職責(zé)是對中央各部門、地方、軍鎮(zhèn)等所有的收入、支出及物資等進(jìn)行審計，是中國古代少有的專職、獨立、常設(shè)又隸屬于司法部門的審計機構(gòu)。《唐律》中規(guī)定了勾檢官（審計人員）的職責(zé)，《比部格》《比部式》和《勾賬式》都是專門的審計法規(guī)，具體規(guī)定了被審計單位和審計機構(gòu)、審計人員必須遵守的工作程式。
在古代審計史上，還探索過其他審計制度，如宋代在財政（物資）管理部門三司之下設(shè)置審計機構(gòu)三部勾院、都磨勘司、馬步軍專勾司等，履行勾稽中央和地方賬籍的審計職能。南宋建炎元年，為避高宗趙構(gòu)諱，將諸軍諸司專勾司改名為諸軍諸司審計司，也稱審計院，這也是我國審計史上第一次以“審計”命名的專職審計機構(gòu)。此外，還有兩漢時期丞相司直監(jiān)督制度、元代檢校和照磨官審計制度等。整體來看，絕大多數(shù)朝代都采取了多種審計制度相結(jié)合的監(jiān)督方式，如秦漢時期上計制度和御史監(jiān)察審計制度并行，唐宋時期“比部專審，御史兼審，三司內(nèi)審”等。各類審計制度協(xié)調(diào)配合，在維護政治、經(jīng)濟社會發(fā)展秩序中發(fā)揮了極其重要的作用。（沈科言）
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